Le mot « muscle » provient du latin « musculus », qui signifie littéralement « petite souris ». Les Romains de l'Antiquité trouvaient en effet que le mouvement d'un muscle fléchi sous la peau rappelait la forme et le déplacement furtif de ce petit rongeur.

Cette analogie visuelle se retrouve dans d'autres langues. En grec ancien, le terme « mys » désignait à la fois la souris et le muscle. Cette racine a donné naissance au préfixe médical « myo- » que l'on retrouve dans la terminologie scientifique moderne (myocarde, myopathie).